Итерационное управление обучением дробного порядка для особой сингулярной системы дробного порядка: (P)-PD^a тип

 

 

 

Итерационное управление с помощью процесса обучения (ILC) является одним из важных направлений в теории управления и является идеальным решением для управления более широким классом мехатронных систем и особенно хорошо подходит для управления движением робототехнических систем. Эта статья имеет дело с применением систем управления ILC дробного порядка для сингулярных систем дробного порядка. В частности, мы изучаем сингулярные системы дробного порядка в пространстве псевдосостояния. Здесь исследуется тип ILC  управления с замкнутым циклом дробной степени порядка PD^α  в сингулярной системе дробного порядка. Кроме того, обсуждается и тип ILC управления дробного порядка P-PD^α в прямой обратной связи. Достаточные условия сходимости во временной области предлагаемых схем ILC управления приведены в соответствующих теоремах и доказаны. Наконец, численные моделирования, например, показывают целесообразность и эффективность предлагаемого подхода.

Ключевые слова: теория управления, итерационное управление, управление обучением, дробный порядок, сингулярная система, методы конвергенции, роботизированная система