Contrôle itératif par l’étude de l’ordre fractionnel pour le système singulier de l’ordre fractionnel: (P)-PD^a type

 

Mihailo Lazarević

Nikola Đurović

Boško Cvetković

Petar Mandić

Ljubiša Bučanović

 

 

Le contrôle itératif par l’étude (ILC) représente un domaine important dans la théorie de contrôle  et il est convenable pour le contrôle d’une large classe des systèmes mécatroniques en particulier pour le contrôle du mouvement chez les systèmes robotiques. Ce papier s’occupe du problème d’application de l’ordre fractionnel de contrôle ILC pour les systèmes singuliers de l’ordre fractionnel. On étudie ici spécialement les systèmes singuliers de l’ordre fractionnel dans l’espace de pseudo état. Dans les réactions de l’ordre fractionnel PD^a le type de contrôle ILC pour le système singulier de l’ordre fractionnel a été examiné. On a considéré aussi le contrôle dans les réactions directes de l’ordre fractionnel du type (P)-PD^a . Les conditions suffisantes pour la convergence dans le domaine temporel des schémas proposés du contrôle ILC sont données par les théorèmes correspondants et prouvées. Enfin les simulations numériques démontrent la faisabilité et l’efficacité de l’approche proposée.

 

Mots clés: théorie de contrôle, contrôle itératif, contrôle par l’étude, ordre fractionnel, système singulier, convergence de méthode,système robotique