Iterativno upravljanje učenjem necelog reda za singularni sistem necelog reda: P-PD^a  tip

 

Mihailo Lazarević

Nikola Đurović

Boško Cvetković

Petar Mandić

Ljubiša Bučanović

 

Iterativno upravljanje putem učenja (ILC) predstavlja jedno od važnih oblasti u teoriji upravljanja i pogodno je za upravljanje šire klase mehatroničkih sistema, a posebno su pogodni za upravljanje kretanjem robotskih sistema. Ovaj se rad bavi problemom primene frakcionog reda ILC upravljanja za singularne sisteme frakcionog reda. Posebno, ovde se proučavaju  singularni sistemi necelog reda u prostoru pseduo-stanja. U povratnoj sprezi  frakcionog reda PD^a  tip ILC upravljanje  za singularni sistem frakcionog reda je istraživano. Takođe, frakcionog reda (P)-PD^a tip ILC upravljanje u direktnoj-povratnoj sprezi je razmatrano. Dovoljni uslovi za konvergenciju u vremenskom domenu predloženih šema ILC upravljanja su data odgovarajućim teoremama i koja su dokazana. Konačno, numeričke simualcije na  primer pokazuje izvodljivost i efikasnost predloženog pristupa.

 

Ključne reči: teorija upravljanja, iterativno upravljanje, upravljanje učenjem, necelobrojni red, singularni sistem, konvergencija metode, robotski sistem