Algoritam linearnog sjedinjavanja čestica više tragova za automatsko praćenje ciljeva

 

Zvonko Radosavljević

Taek Lyul Song

Branko Kovačević

 

 

Postupak radarskog praćenja podrazumeva detekciju jednog ili više ciljeva iz signala u okruženju šuma. Detekcije se koriste kao merenja za praćenje ciljeva. Praćenje u okruženju klatera zahteva odbacivanje lažnih tragova i pridruživanje podataka. U radu je predložena linearna generalizacija praćenja ciljeva koja na lak način omogućava premošćavanje ovog koraka i u potpunosti korišćenjem asocijativnih verovatnoća i rekurzivno proračunava verovatnoću postojanja traga.

Na poseban način, predloženi pristup tretira moguće detekcije ciljeva koji potiču od drugih ciljeva kao dodatna klater merenja. On počinje aproksimacijom apriorne verovatnoće porekla merenja sa radarskog senzora. Ove verovatnoće se zatim koriste za modifikovanje prostorne gustine klatera na lokaciji  merenja.

Verovatnoće postojanja cilja mogu da se koriste za odbacivanje lažnih tragova. Algoritam podrazumeva model propagacije trajektorije više ciljeva i zavisnost verovatnoće postojanja cilja od stanja cilja. Sprovodeći intenzivne simulacije sa dva različita scenarija kretanja više ciljeva, pokazana je efikasnost predložene generalizacije.

 

Ključne reči: radarsko praćenje, otkrivanje cilja, praćenje cilja, pokretni cilj, automatsko praćenje cilja, algoritam