Управление в скользящем режиме движением роботизированной системы с тремя степенями свободы с приводом двигателями постоянного тока

 

Михаило Лазаревић

Срећко Баталов

 

 

В данной работе предлагается, чтобы управлять в скользящем режиме движением роботизированной системы с 3 степенями свободы с приводом двигателями постоянного тока. Это в первую очередь значит, что предназначен контроллер в скользящем режиме и он основан на ПД поверхности скольжения. Численное моделирование проводилось для иллюстрации надёжности характеристик предлагаемой системы управления, а также и важности сокращения выходных колебаний chattering-free данной роботизированной системы. Наконец, пример моделирования показывает целесообразность и эффективность предложенного подхода.

Ключевые слова: роботы, роботизированная система, теория управления, управление в скользящем режиме, нелинейная система.