Contrôle dans le régime de glissement chez le système robotique à trois degrés de liberté propulsé par les moteurs à courant continu

 

Mihailo Lazarević

Srećko Batalov

 

 

Dans ce papier on propose le contrôle dans le régime de glissement chez le système robotique à trois degrés de liberté propulsé par les moteurs à courant continu. On a conçu principalement le contrôleur dans le régime de glissement qui est basé sur la surface glissante PD. Les simulations numériques ont été réalisées dans le but d’illustrer les propriétés de robustesse chez le système proposé de contrôle ainsi que pour la signification des réductions des oscillations sortantes «chattering-free» du système robotique donné. Finalement l’exemple de simulation démontre la faisabilité et l’efficacité de l’approche proposée.

Mots clés: robots, système robotisé, théorie de contrôle, contrôle dans le régime de glissement, système non linéaire.