Upravljanje u režimu klizanja kretanjem robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima

 

Mihailo Lazarević

Srećko Batalov

 

 

U ovom radu, predloženo je upravljanje u kliznom režimu kretanjem  robotskog sistema sa 3 stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Prvenstveno je projektovan  kontroler u kliznom režimu i koji je baziran na PD kliznoj površi. Numeričke simulacije su sprovedene  sa ciljem ilustrovanja osobina robusnosti predloženog sistema upravljanja kao i značaja smanjenja izlaznih oscilacija chattering-free datog robotskog sistema. Konačno, simulacioni primer pokazuje  izvodljivost i efikasnost  predloženog pristupa.

Ključne reči: roboti, robotizovani sistem, teorija upravljanja, upravljanje u režimu klizanja, nelinearni sistem.