Некоторые новые результаты итеративного управления обучением дробного порядка

 

Михаило Лазаревић

 

 

Итеративное управление процессом обучения (ИУПО) является одним из важных направлений в теории управления, и это мощная концепция управления, которая при помощи итеративного метода улучшает поведение процессов, которые по своей природе повторяются. ИУПО идеально подходит для управления широких класс мехатронных систем и особенно подходит для управления, например, движения роботизированных систем, которые играют важную роль в технических системах, которые включают в себя системы управления, применение в военной промышленности и так далее. Эта статья имеет дело с ИУПО управлением нелинейными системами дробного порядка с запаздыванием. В частности, здесь изучаются системы дробного порядка с неизвестной ограниченного периода задержки времени в пространстве состояний, а также и при изменяющихся во времени задержек. При этом, достаточные условия для сходимости во временной области предлагаемой  ИУПО управления для данного класса дробного порядка систем с запаздыванием времени заказа представлены и даны во временной области. Также рассматривано надёжное  ИУПО управление в прямой и обратной связи для даной системы с задержкой времени. Отдельно рассматривается система дробного порядка с неизвестным, но ограниченным постоянным запаздыванием. Достаточные условия для сходимости во временной области предлагаемого  ИУПО управления получили и соответствующую теорему с подтверждающими доказательствами. Наконец, пример моделирования показывает целесообразность и эффективность предложенного подхода.

 

Ключевые слова: Теория управления, итеративное управление, управления обучением, дробной порядок, нелинейная система, время задержки, роботизированная система.