Неки нови резултати итеративног управљања учењем нецелог реда

 

Михаило Лазаревић

 

 

Итеративно управљање путем учења (ИЛЦ) представља једно од важних области у теорији управљања и оно је моћан концепт управљања који на итеративан начин побољшава понашање процеса који су по природи поновљиви. ИЛЦ је погодно за управљање шире класе мехатроничких система и посебно су погодни за управљање на пример кретања роботских система који имају важну улогу у техничким системима који укључују системе управљања, примену у војној индустрији итд. Овај се рад бави проблемом ИЛЦ управљања за нелинеарне системе нецелог реда са временским кашњењем. Посебно, овде се проучавају  системи нецелог реда са непознатим ограниченим временским кашњењем у простору стања као и случај временски променљивог кашњења. При томе, довољни услови за конвергенцију у временском домену предложеног  ИЛЦ управљања за дату класу нецелог реда система са кашњењем су презентовани и дати у временском домену.Такође, робусно  ИЛЦ управљање у директној-повратној спрези за дати систем са кашњењем је разматрано.Посебно, разматра се систем нецелог реда са непознатим али ограниченим константним временским кашњењем. Довољни услови за конвергенцију у временском домену предложеног  ИЛЦ управљања су дати одговарајућом теоремом са пратећим доказом. Коначно, симулациони пример показује изводљивост и ефикасност предложеног приступа.

 

Кључне речи: теорија управљања, итеративно управљање, управљање учењем, нецелобројни ред, нелинеарни систем, временско кашњење, роботски систем.