Адаптивные демпфирования ошибок в INS / GPS / баро-высотомера интегрированой системы навигации

 

Влада Соколовић,

Горан Дикић,

Раде Станчић

 

В инерциальных навигационных системах (ИНС) ошибка высоты экспоненциально расходится, а особенно при низкой классе точности датчика. В целях устранения ошибки расхождения в высоте, были использованы системы глобального позиционирования (GPS) и барометрического высотомера (баро-высотомер). В этой статье описаны затухания ошибок позиционирования вертикального канала интегрированной навигационной системы INS / GPS и баро-высотомера с помощью цикла третьего порядка для стабилизации вертикального канала и с использованием адаптивных коэффициентов для демпфирования ошибок.Интегрирование производится с помощью расширенного фильтра Калмана (РФК) с управляющим сигналом. Особенности предлагаемой модели анализируются с помощью моделирования и экспериментально, с использованием транспортных средств. Результаты проведённого анализа показывают, что навигационное решение INS / GPS / баро-высотомер навигационной системы может повысить точность с помощью адаптивных контрольных коэффициентов ошибки в сигнале управления  РФК.

Ключевые слова: инерциальная навигация, навигационная система, глобальная система позиционирования, барометрический высотомер, фильтр Калмана, коррекции ошибок, алгоритм.