Etouffement adaptif des erreurs dans le système de baromètre d’altitude de navigation SNI / GPS intégré

 

Vlada Sokolović,

Goran Dikić,

Rade Stančić

 

Dans les systèmes de navigation inertielle (SNI) l’erreur d’altitude diverge exponentiellement surtout chez les capteurs de précision de basse classe. Pour supprimer la divergence de l’erreur d’altitude on a utilisé le système global de positionnement (GPS) et le baromètre d’altitude (altimètre barométrique). Dans ce travail on a décrit l’étouffement des erreurs du canal vertical chez le système de navigation SNI/GPS intégré et le baromètre d’altitude au moyen de la boucle de la troisième ordre pour la stabilisation du canal vertical et en appliquant les coefficients adaptifs pour l’étouffement des erreurs. L’intégration a été faite à l’aide du filtre Kalman élargi avec le signal de contrôle. Les caractéristiques du modèle proposé ont été analysées par la simulation et expérimentalement en utilisant les véhicules. Les résultats de cette analyse démontrent que la solution de navigation SNI / GPS / baromètre d’altitude du système de navigation peut améliorer la précision par l’emploi des coefficients adaptifs de contrôle de l’erreur dans le signal de contrôle du filtre Kalman.

 

Mots clés: navigation inertielle, système de navigation, système global de position, baromètre d’altitude, filtre Kalman, correction d’erreur, algorithme.