Adaptivno prigušenje grešaka u INS/GPS/baro-altimetar integrisanom navigacijskom sistemu

 

Vlada Sokolović,

Goran Dikić,

Rade Stančić

 

U inercijalnim navigacijskim sistemima (INS) greška visine divergira eksponencijalno, a naročito kod senzora niske klase tačnosti. Radi otklanjanja divergencije greške visine, upotrebljeni su sistem globalnog pozicioniranja (GPS) i barometarski visinomer (baro-visinomer). U ovom radu je opisano prigušenje grešaka vertikalnog kanala integrisanog navigacijskog sistema INS/GPS i baro-visinomera pomoću petlje trećeg reda  za stabilizaciju vertikalnog kanala i uz primenu adaptivnih koeficijenata za prigušenje grešaka. Integracija je urađena pomoću proširenog Kalmanovog filtra (PKF) sa kontrolnim signalom. Karakteristike predloženog modela su analizirane pomoću simulacije i eksperimentalno, pomoću vozila. Rezultati izvedene analize pokazuju da navigacijsko rešenje INS/GPS /baro-visinomer navigacijskog sistema može da poboljša tačnost primenom adaptivnih kontrolnih koeficijenata greške u kontrolnom signalu PKF.

 

Ključne reči: inercijalna navigacija, navigacioni sistem, globalni pozicioni sistem, barometarski visinomer, kalmanov filtar, korekcija greške, algoritam.