Итерационный контроль обучения через целый и дробный порядок: обзор

 

Михаило Лазаревић

 

 

Эта статья представляет собой обзор недавно представленных и опубликованных результатов по виду использования итерационного контроля обучения (ИКО) и то целого и дробного порядка. ИКО является одним из важных направлений в теории управления, и это является мощной концепцией управления на постоянной основе улучшающей поведение процессов, которые по своей сути повторяются. ИКО подходит для более широкого управления класса мехатронных систем и особенно подходят для управления движением робототехнических систем, которые играют важную роль в биомехатронических, технических системах, включающий и применение в  военной промышленности и.т.д. В первой части статьи представлены результаты, связанные с использованием высшего целого порядка PD-типа с соответствующим численным моделированием. Кроме того, ещё одна ИКО схема целого порядка предлагается для данной роботизированной системы с тремя степенями свободы в решении задачи мониторинга, которая проверена через пример моделирования. Во второй части представлены результаты, касающиеся использования дробного порядка ИКО, где первый тип  предлагается для линейной системы дробного порядка. Показано, что при определённых достаточных условиях, связанных с операторамы обучения, сходимость данной системы может быть гарантирована. Кроме того,  тип ИКО управления предлагается для линейных систем дробного порядка с запаздыванием. Наконец, достаточные условия сходимости в временной области предлагаемого ИКО управления приведены соответствующей теоремой с подтверждающими доказательствами.

Ключевые слова: теория управления, итеративное управление, обучение управления, целый порядок, дробный порядок, роботизированная система, обзор.