Итерационный контроль обучения через целый и дробный порядок: обзор
Михаило Лазаревић
Эта статья представляет собой обзор недавно представленных и
опубликованных результатов по виду использования
итерационного контроля обучения (ИКО) и то целого и дробного
порядка. ИКО является одним из важных направлений в теории
управления, и это является мощной концепцией управления на
постоянной основе улучшающей поведение процессов, которые по
своей сути повторяются. ИКО подходит для более широкого
управления класса мехатронных систем и особенно подходят для
управления движением робототехнических систем, которые
играют важную роль в биомехатронических, технических
системах, включающий и применение в военной промышленности
и.т.д. В первой части статьи представлены результаты,
связанные с использованием высшего целого порядка PD-типа с
соответствующим численным моделированием. Кроме того, ещё
одна ИКО схема целого порядка предлагается для данной
роботизированной системы с тремя степенями свободы в решении
задачи мониторинга, которая проверена через пример
моделирования. Во второй части представлены результаты,
касающиеся использования дробного порядка ИКО, где первый
тип
Ключевые слова: теория управления, итеративное управление, обучение управления, целый порядок, дробный порядок, роботизированная система, обзор.
|