Contrôle itératif par la théorie de l’ordre entier et de l’ordre fractionnel: une vue d’ensemble

 

Mihailo Lazarević

 

 

Ce papier présente une vue d’ensemble des résultats présentés et publiés récemment qui se rapportent à l’application du contrôle itératif par la théorie basée sur l’ordre entier et sur l’ordre fractionnel. Cette théorie représente un domaine important dans la théorie de contrôle et c’est un concept puissant de contrôle qui de façon itérative améliore le comportement des processus itératifs par la nature. La théorie citée est commode pour le contrôle de nombreuses classes des systèmes mécatroniques en particulier pour le contrôle des mouvements chez les systèmes robotiques qui jouent un rôle signifiant dans les systèmes bio mécatroniques et techniques y compris l’emploi dans l’industrie militaire etc. Dans la première partie de ce travail on a présenté les résultats concernant l’application de l’ordre entier supérieur du type PD accompagné par la simulation numérique. On a proposé également un autre schéma de l’ordre entier pour le système robotique donné à trois degrés de liberté pour résoudre les taches de suivi ce qui a été vérifié par l’exemple de simulation. Dans la seconde partie on a donné les résultats liés a l’application de l’ordre fractionnel où on propose le type PDα pour le système linéaire de cet ordre. On a démontré que sous les conditions suffisantes déterminées y compris les opérateurs de la théorie la convergence du système donné peut être garantie. Pour le système linéaire de l’ordre fractionnel on a proposé Piβ Dα du contrôle à retard. Enfin les conditions nécessaires pour la convergence dans le domaine temporel du contrôle ont été exposées avec le théorème correspondant accompagné par la preuve.

Mots clés: théorie de contrôle, contrôle itératif, contrôle par l’étude, ordre entier, ordre fractionnel, système robotisé, vue d’ensemble