Iterativno upravljanje putem učenja celog i necelog reda:
pregledni prikaz

 

Mihailo Lazarević

 

 

Ovaj rad daje pregledni prikaz nedavno prezentiranih i objavljenih rezultata autora koji se odnose na primenu iterativnog upravljanja putem učenja (ILC) i to celog reda kao i necelog reda. ILC predstavlja jedno od važnih oblasti u teoriji upravljanja i ono je moćan koncept upravljanja koji na iterativan način poboljšava ponašanje procesa koji su po prirodi ponovljivi. ILC je pogodno za upravljanje šire klase mehatroničkih sistema i posebno su pogodni za upravljanje kretanja robotskih sistema koji imaju važnu ulogu u biomehatroničkim, tehničkim sistemima koji uključuju primenu i vojnoj industriju itd. U prvom delu rada predstavljeni su rezultati koji se odnose na primenu višeg celobrojnog reda PD tipa sa pratećom numeričkom simulacijom. Takođe, još jedna druga ILC šema celobrojnog reda je predložena za dati robotski sistem sa tri stepena slobode u rešavanju zadatka praćenja što je i verifikovano kroz simulacioni primer. U drugom delu, predstavljeni su rezultati koji se odnose na primenu ILC frakcionog reda gde je prvo  tip predložen za linearni sistem  frakcionog reda. Pokazano je da se pod odredjenim dovoljnim uslovima koji uključuju operatore učenja konvergencija  datog sistema  može biti garantovana. Takodje,  tip ILC upravljanja je predložen za linearni sistem frakcionog reda sa kašnjenjem. Konačno, dovoljni uslovi za konvergenciju u vremenskom domenu predloženog ILC upravljanja su dati odgovarajućom teoremom sa pratećim dokazom.

Ključne reči: teorija upravljanja, iterativno upravljanje, upravljanje učenjem, celobrojni red, necelobrojni red, robotski sistem, pregledni prikaz.