Влияние типа структуры параллельного робота управляемого путём кабельной системы на его кинематическую и динамическую модели

 

Мирјана Филиповић

Ана Дјурић

Љубинко Кевац

 

 

Показанный параллельный робот управляемый путём кабельной системы, назван RFCPR-системой, является важным и интересным решением для инженерных и научных явных кругов в связи с возможностью его дальнейшего развития. Соответствующее определение кинематической модели системы, в том числе и траектории, скорости и ускорения, является необходимым условием для разработки и определения динамической модели. Эти три составляющие представляют основной функциональный критерий реальной системы, что здесь описывается с соответствующими геометрическими расстояниями и дифференциальными уравнениями. Связи между внешними и внутренними силами определяются путём принципа Лагранжа виртуальной работы. Матрица Якоби принимает непосредственное участие в реализации принципа Лагранжа виртуальной работы и в формировании динамической модели RFCPR-системы. Конструкция системы в основном определяет свои кинематические и динамические модели. Пакет программного обеспечения ORVER использован для сравнительного анализа динамики реагирования наблюдательской конфигурации. Были проанализированы и представлены результаты двух различных примеров RFCPR-системы. Возможности применения , конечно, гораздо больше и шире, чем можно себе представить в этот момент, особенно для военных или полицейских целей.

Ключевые слова: роботизированная система, управление путём кабельной системы, кабельная связь, анализ модели, кинематический анализ, динамический анализ, метод Лагранжа, матрица Якоби, программное обеспечение.