Био-инспирированное управление избыточной робототехнической системы: оптимизационный подход

 

Михаило Лазаревић

Александар Обрадовић

Тихомир Латиновић

 

Основной целью настоящей работы является содействие подхода к биологически инспирированному синергетическому управлению, позволяющему решить избыточности данной роботизированной системы, которая может быть использована и в военных целях. Показано, что это можно решить кинематической избыточностью с использованием методов местной оптимизации и биологических аналог-синергетических управлений со введением логического контроля доступа и распределённых позиционирований. Кроме того, здесь обсуждается и возможность переключения между синергиями в пределах одной траектории. Наконец, проблема привода резервирования установлена и решена с помощью принципа максимума Понтрягина. Управляющая синергия определяется применением процессов оптимизации на уровне координации. Наконец, эффективность предлагаемой биологически инспирированной оптимальной синергии продемонстрирована на принятой совершенной робототехнической системе с тремя степенями свободы и с четырьмя переменными управления, в качестве иллюстративного примера.

Ключевые слова: биомеханика, робототехника, дублирующие системы, оптимальное управление, методы оптимизации, резервирования, взаимодействия.