Управление дробного порядка робот оснащённых системой двигателей постоянного тока

Mihailo Lazarević

 

В данной работе представлены новые алгоритмы ПИД-регулирования, основанные на учёте дробного порядка и оптимальной процедуры в деле размещения роботизированной системы с тремя степенями свободы, оснащённой двигателями постоянного тока. Цель состоялась в том, чтобы определить оптимальные настройки  для дробных контроллеров для достижения желаемых требований замкнутой системы управления, принимая во внимание преимущества использования дробного порядка  и . Эффективность предлагаемого оптимального управления PID дробного порядка демонстрируется в принятой подходящeй роботизированной системe с тремя степенями свободы, как наглядном примере. Кроме того, этот документ предлагает надёжное управление в режиме скольжения дробного порядка данным роботом, оснащённым двигателями постоянного тока. Первым был разработан классический контроллер в режиме скольжения, основан на скользящей поверхности PD. Численное моделирование проводится чтобы представить надёжные характеристики предлагаемой системы управления и подчеркнуть значение данного управления, которое находит своё отражение в уменьшении колебаний данного робота в рабочем пространстве (chattering-free). Моделирование включает и сравнение контроллера PD в скользящем режиме дробного порядка со стандартным PD контроллером в скользящем режиме.

Ключевые слова: роботы, двигатель постоянного тока, надёжное управление, алгоритм управления, ПИД алгоритм, управления дробного порядка, настройки, вибрации.