Le contrôle de l’ordre fractionnel à l’aide d’un système robotique conduit par les moteurs à courant continu

Mihailo Lazarević

 

Les nouveaux algorithmes PID de contrôle basés sur les calculs de l’ordre fractionnel et sur la procédure optimale pour positionner le système robotique à trois degrés de liberté et conduits par les moteurs à courant continu sont présentés dans cet article. Le but en était de déterminer le réglage optimale  des contrôleurs de l’ordre fractionnel pour réaliser les exigences désirées du système fermé de contrôle considérant les avantages de l’emploi de l’ordre fractionnel  et . L’efficacité du contrôle optimale de PID proposé a été démontrée sur le système robotique adopté à trois degrés de liberté qui a servi comme un cas de figure. Ce papier propose aussi un contrôle robuste dans le mode de glissement de l’ordre fractionnel par un robot conduit à l’aide des moteurs à courant continu. On a conçu d’abord le contrôleur classique dans le mode glissant basé sur la surface glissante PD. Les simulations numériques ont été effectuées afin de présenter les caractéristiques robustes du système de contrôle proposé et pour souligner l’importance du contrôle donné qui se reflète aussi dans le diminution des oscillations du robot donné dans l’espace de travail. Les simulations comprennent aussi les contrôleurs PD dans le mode glissant de l’ordre fractionnel avec le contrôleur PD standard dans le mode glissant.

Mots clés: robots, moteur à courant continu, contrôle robuste, algorithme de contrôle, algorithme PID, calcul de l’ordre fractionnel, réglage des vibrations.