Upravljanje necelobrojnog reda jednim robotskim sistemom pogonjenog jednosmernim motorima

 

Mihailo Lazarević

 

U ovom radu, predstavljeni su novi PID algoritmi upravljanja zasnovani na računu necelobrojnog reda i optimalnoj proceduri u zadatku pozicioniranja robotskog sistema sa tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Cilj je bio odrediti optimalno podešavanje  kontrolera necelobrojnog reda da bi  se ispunili željeni zahtevi zatvorenog sistema upravljanja, uzimajući u obzir prednosti korišćenja necelobrojnog reda  i . Efikasnost predloženog optimalnog PID upravljanja necelobrojnog reda je demonstriran na pogodno usvojenom robotskom sistemu sa tri stepena slobode kao jednom ilustrativnom primeru. Takođe, ovaj rad predlaže jedno robustno upravljanje u režimu klizanja necelobrojnog reda datim robotom pogonjen jednosmernim motorima. Prvo je projektovan klasični kontroler u kliznom režimu zasnovan na PD kliznoj površini. Numeričke simulacije su sprovedene da predstave robusne osobine predloženog upravljačkog sistema kao i da istakne značaj datog upravljanja koji se ogleda i u smanjenju oscilacija datog robota u radnom prostoru (chattering-free). Simulacije uključuju i poređenje kontrolera PD u režimu klizanja necelobrojnog reda sa standardnim  PD  kontrolerom  u režimu kilizanja.

 

Ključne reči: roboti, jednosmerni motor, robustno upravljanje, algoritam upravljanja, PID algoritam, račun necelobrojnog reda, podešavanje vibracije.