Upravljanje necelobrojnog reda jednim robotskim sistemom pogonjenog
jednosmernim motorima
Mihailo Lazarević
U ovom radu, predstavljeni su novi PID
algoritmi upravljanja zasnovani na računu necelobrojnog reda i
optimalnoj proceduri u zadatku pozicioniranja robotskog sistema sa
tri stepena slobode pogonjen jednosmernim motorima. Cilj je bio
odrediti optimalno podešavanje
kontrolera
necelobrojnog reda da bi se ispunili željeni zahtevi zatvorenog
sistema upravljanja, uzimajući u obzir prednosti korišćenja
necelobrojnog reda
i
.
Efikasnost predloženog optimalnog
PID
upravljanja necelobrojnog reda je demonstriran na pogodno usvojenom
robotskom sistemu sa tri stepena slobode kao jednom ilustrativnom
primeru. Takođe, ovaj rad predlaže jedno robustno upravljanje u
režimu klizanja necelobrojnog reda datim robotom pogonjen
jednosmernim motorima. Prvo je projektovan klasični kontroler u
kliznom režimu zasnovan na
PD
kliznoj
površini. Numeričke simulacije su sprovedene da predstave robusne
osobine predloženog upravljačkog sistema kao i da istakne značaj
datog upravljanja koji se ogleda i u smanjenju oscilacija datog
robota u radnom prostoru (chattering-free). Simulacije
uključuju i poređenje kontrolera
PD
u
režimu klizanja necelobrojnog reda sa standardnim PD kontrolerom
u režimu kilizanja.
Ključne reči:
roboti, jednosmerni motor, robustno upravljanje, algoritam
upravljanja, PID algoritam, račun necelobrojnog reda,
podešavanje vibracije.