Установка собственных значений специального класса сингулярных систем для ограниченых робототехнических систем

Иван Бузуровић

Роботизированные системы в контакте с внешней средой представляют  типичный пример, когда контактные силы играют важную роль в динамике таких систем. Следовательно, их математическое моделирование является особым вызовом. Математическая модель описанных систем включает в себя как дифференциальные, так и алгебраические уравнения, которые представляют собой ограничения на системы. Известно, что такая система называется особой сингулярной системой дифференциальных уравнений. В данной статье представлен геометрический подход к решению динамических систем со ограничениями. Мы рассмотрели корректировки своих значений и собственных векторов системы. Для достижения желаемого динамического поведения системы, определены и математические условия управляемости системы.

Ключевые слова: сингулярные системы, управляемость, геометрический подход, установка полюсов, динамика системы, математическая модель, робототехника.