Podešavanje sopstvenih vrednosti posebne klase singularnih sistema za ograničene robotske sistemeIvan Buzurović Robotski sistemi u kontaktu sa spoljasnjom sredinom su karakteristican primer gde kontaktne sile igraju vaznu ulogu u dinamici takvih sistema. Shodno tome, njihovo matematicko modeliranje predstavlja poseban izazov. Matematicki model opisanih sistema sadrzi kako diferencijalne, tako i algebarske jednacine koje reprezentuju ogranicenja na sistem. Poznato je da se takav sistem naziva singularni sistemi diferencijalnih jednacina. U ovom clanku prezentovan je geometrijski pristup iznalazenju resenja dinamickog sistema sa ogranicenjima. Ispitano je podesavanje sopstvenih vrednosti, kao i sopstvenih vektora sistema. Da bi sistem ostvario zeljeno dinamicko ponasanje odredjeni su i matematicki uslovi upravljivosti sistema. Ključne reči: singularni sistem, upravljivost, geometrijski prilaz, podešavanje polova, dinamika sistema, matematički model, robotika.
|