Два метода идентификации параметров  инерционных датчиков

 

Владимир Вукмирица

Ивана Трајковски

Нада Асановић

 

У инерционных датчиков, гироскопов и акселерометров очень широкое применение. Инерционные навигационные системы (ИНС) больше и чаще всего состоят из инерционного измерительного прибора (ИИП) со тремя взаимно перпендикулярными гироскопами и акселерометрами, которые представляют три входные оси системы и навигационного алгорифма. В роли входных величин навигационный алгорифм пользуется сигналами гироскопа и акселерометров. Очень важной является познавательность  источника ошибок в навигационном алгорифме. Одним из источников является неустойчивость погрешности датчика. Неустойчивость погрешности является параметром определяющим класс датчиков. Класс гироскопов определён в º/h или º/s, а класс акселерометров  определён в mg или µg (g ≈ 9.81 m/s² ). Остальные параметры, определяющие случайное отклонение датчиков, это случайное отклонение угла гироскопа и случайное отклонение скорости акселерометра. В зависимости от применения  и обязательной точности датчика, конструкторы выбирают  определённый датчик. Все изготовители  объявляют приведённые параметры в своих ведомостях. Несмотря на объявленные значения параметров, очень важно чтобы перед применением датчика измерить все параметры с целью устранения  некоторых из них и с целью проверки качества датчика. Здесь показаны  два метода определения случайного отклонения угла, случайного отклонения скорости и неустойчивости погрешности гироскопа и акселерометра и обсуждено какой из методов  является более пунктуальным. Эти два метода обоснованы на изменении Аллана и на спектральной плотности мощности (СПМ). Анализ  проведён на шестиступенчатом измерительном датчике Analog Devices ADIS 16365.

Ключевые слова: навигационная система, инерционная система, инерционная навигация, инерционный датчик, гироскоп, у акселерометр.