Deux méthodes pour l’identification des paramètres chez les capteurs inertiels

 

Vladimir Vukmirica

Ivana Trajkovski

Nada Asanović

 

Les capteurs inertiels, gyroscopes et accéléromètres, ont une grande application. Les systèmes inertiels de navigation (SIN) se composent le plus souvent d’un appareil inertiel de mesurage avec trois gyroscopes mutuellement perpendiculaires et un accéléromètre qui représentent trois axes d’entrée du système et de l’algorithme de navigation. Il est très important de connaître les sources des erreurs chez l’algorithme de navigation. L’instabilité du déréglage du capteur est l’une de ces sources. L’instabilité du déréglage est le paramètre qui définit la classe du capteur. La classe du gyroscope est définie par le degré/h ou le degré/s  tandis que la classe de l’accéléromètre est définie en mg ou μg. Les autres paramètres qui définissent la marche aléatoire du capteur sont : l’écart aléatoire de l’angle du gyroscope et la marche aléatoire de la vitesse de l’accéléromètre. Bien que tous les producteurs déclarent les paramètres cités dans leurs catalogues il est très important de prouver tous les paramètres avant l’emploi du capteur. On a présenté deux méthodes pour la détermination de l’écart aléatoire de l’angle, l’écart aléatoire de la vitesse et l’instabilité du déréglage de gyroscope et l’accéléromètre et on a discuté quelle méthode est plus précise. Ces deux méthodes sont basées sur la dispersion d’Alan et le spectre de la densité de force. L’analyse a été faite sur le capteur de mesurage à six composantes Analog Devices ADIS 16365.

Mots clés: système de navigation, système inertiel, navigation inertielle, capteur inertiel, gyroscope, accéléromètre.