Dve metode identifikacije parametara inercijalnih senzora

 

Vladimir Vukmirica

Ivana Trajkovski

Nada Asanović

 

Inercijalni senzori, žiroskopi i akcelerometri imaju široku primenu Inercijalni navigacioni sistemi (INS) se najčešće sastoje od inercijalnog mernog uređaja (IMU) sa tri međusobno upravna žiroskopa i akcelerometra koji predtavljaju tri ulazne ose sistema i navigacionog algoritma. Navigacioni algoritam koristi kao ulazne veličine signale žiroskopa i akcelerometara. Vema važno je poznavanje izvora grešaka u navigacionom algoritmu. Jedan od izvora je nestabilnost razdešenosti senzora. Nestabilnost razdešenosti je parametar koji definiše klasu senzora. Klasa žiroskopa je definisana u °/h ili °/s,a klasa akcelerometara je definisana u mg ili µg. Drugi parametri koji definišu slučajno odstupanje senzora su slučajno odstupanje ugla žiroskopa i slučajno odstupanje brzine akcelerometra. Iako proizvođači deklarišu navdene parametre u svojim katalozima, veoma je važno da se pre primene senzora potvrde svi parametri senzora. Prikazane su dve metode određivanja slučajnog odstupanja ugla, slučajnog odstupanja brzine i nestabilnosti razdešenosti žiroskopa i akcelerometra i prodiskutovana koja od metoda je tačnija. Ove dve metode su bazirane na Alanovoj disperziji i spektru gustine snage(SGS). Analiza je rađena na šestokomponentnom mernom  senzoru Analog Devices ADIS 16365.

Ključne reči: navigacioni sistem, inercioni sistem, inercijalna navigtacija, inercijalni senzor, žiroskop, akcelerometar.