Ce travail concerne le contrôle de la navigation d’un robot mobile intelligent équipé de capteurs dans des environnements inconnus et en présence d’obstacles.Il s’agit de combiner le contrôle flou de la dynamique des robots autonomes et leur mouvement. La stratégie proposée pour le contrôle ainsi que les algorithmes décrits dans ce travail sont adaptés pour le contrôle à distance sans fil du mouvement des robots mobiles dans le cadre de différents scénarii sur des terrains d’application réelles. Le modèle mathématique détaillé de la plateforme de robots mobiles est présenté ainsi que la structure du contrôle hiérarchique à double niveau. Il s’agit d’un bloc cognitif de haut niveau et d’un bloc de contrôle de bas niveau dédié au contrôle dynamique et au suivi des trajectoires. La description détaillée de la structure du système d’inférence flou est également présentée. Quelques implémentations et vérifications expérimentales du contrôle sont également décrit dans ce papier.

Mots clés: robots, robot mobile autonome, évitement d’obstacles, contrôle dynamique, navigation, intelligence artificielle, système de conclusion, modèle mathématique.