Senzorski zasnovana inteligentna navigacija i upravljanje autonomnim mobilnim robotima namenjenim za obavljanje složenih terenskih zadataka

 

Aleksandar Rodić

Khalid Addi

Mirko Jezdimirović

 

U radu se razmatra inteligentna, na senzorskim informacijama zasnovana, navigacija i upravljanje u nepoznatoj okolini i prisustvu prepreka. Rad se bavi razmatranjem kombinovanog fuzzy i dinamičkog upravljanja autonomnih mobilnih robota i njihovog kretanja u nepoznatoj sredini s preprekama različitih oblika i distribucije. Strategija upravljanja i algoritmi opisani u radu su pogodni za primenu kod bežičnog daljinskog upravljanja kretanjem mobilnih robota u različitim izvršnim scenarijima i zemaljskim misijama od interesa za napredne vojne i civilne primene. Daje se detaljan matematički model pokretne robotske platforme i odgovarajuća hijerarhijska upravljačka struktura na dva nivoa, s kognitivnim blokom na višem nivou namenjenom inteligentnoj navigaciji i planiranju kretanja u prostoru i odgovarajućim dinamičkim upravljanjem i kontrolerom praćenja putanje na nižem hijerarhijskom nivou. Detaljan opis strukture predloženog fuzzy sistema odlučivanja je predstavljen u radu. Neki aspekti primene kao i eksperimentalna verifikacija predloženog upravljanja se takođe opisuje u radu.

Ključne reči: roboti, robotizovano vozilo, izbegavanje prepreka, upravljanje kretanjem, daljinsko upravljanje, navigacija, veštačka inteligencija, sistem zaključivanja, matematički model.