Полная аналогия между  уравнением Эјлер-Бернулли и робототехникой

Мирјана Филипович 

Вывод:

С новыми, на протяжении многих поколений накапливающимися знаниями, с интенсивным развитием новых технических областей, а в том числе и робототехники, особенно усиленной развитием вычислительного процесса, побуждается и обеспечивается чтобы эластичная деформация реально была рассматривана как динамическая величина, которая зависит от параметров системы. Амплитуды эластичной деформации, а в том числе и частота, являются динамическими величинами зависящими от совокупној динамики движения робототехническој системы (сил) и тоже от конфигурации механизма, весов, длины сегментов, отобранной относительной траектории, от динамических характеристик движения двигателя и так далее. Мы определяем общую форму уравнения эластичној линии сложной робототехнической системы определённой конфигурации, пользуясь уравнением Эјлер-Бернулли. Здесь показана связь между уравнением Эјлер-Бернулли и уравнением равновесия в точке вершины эластичној линии. Математическая модель двигателя тоже охватывает связывание между силами эластичности. Здесь показана аналогия между решениями уравнения Эјлер-Бернулли, которые определил Даниел Бернулли в подлинной форме, и процедуры решения «прямой кинематики» в робототехнике.

Ключевые слова:

Робототехника, кинематика, динамика движения, уравнения  Эјлер-Бернулли, моделирование процесса, эластичная деформация, связывание, матрица жëсткости, имитация движения, программированая траектория.