Avec les nouvelles connaissances accumulées par des générations et par le développement intensif de nouveaux domaines techniques tel que la robotique, renforcée en particulier par le développement des technologies numériques, la déformation élastique peur être considérée réellement comme la valeur dynamique qui dépend des paramètres du système. L’amplitude de la déformation élastique ainsi que la fréquence sont les valeurs dynamiques qui dépendent de la dynamique totale du mouvement du système robotique (forces)  et aussi  de la configuration du mécanisme, poids, longueur des segments, trajectoire référentielle choisie, caractéristiques dynamiques du mouvement de moteur  etc. Nous définissons la forme générale de l’équation de la ligne élastique du système robotique complexe de la configuration déterminée au moyen de l’équation Euler-Bernoulli  et l’équation de l’équilibre au point du sommet de la ligne élastique. Le modèle mathématique du moteur comprend aussi le couplage entre les forces d’élasticité. On a présenté l’analogie entre la solution de l’équation Euler-Bernoulli et le processus de la solution pour « cinématique directe » en robotique.

Mots clés: robotique, cinématique, dynamique de mouvement, équations Euler-Bernoulli, modélisation du processus, déformation élastique, couplage, matrice de rigidité, simulation du mouvement, trajectoire programmée.