L’attention particulière a été portée au mouvement des liens élastiques chez la configuration robotique. La déformation élastique représente une valeur dynamique dépendante de la dynamique totale de mouvement du système robotique. L’équation Euler-Bernoulli (employée pendant longtemps dans la littérature) est à élargir selon les exigences de la complexité du mouvement des systèmes robotiques élastiques. A l’équation Euler-Bernoulli (basée sur les lois existantes de la dynamique) il faut ajouter toutes les forces (initiales, de Corolis, centrifuges, de gravitation, ambiantes, perturbantes ainsi que les force d’attelage entre les modes présents) qui participent à la formation du moment d’élasticité chez le mode observé. Cela conditionne la différence dans la structure des équations Euler-Bernoulli pour chaque mode. La matrice de rigidité est la matrice pleine ainsi  que la matrice d’étouffement. Le modèle mathématique du moteur comprend aussi l’attelage entre les forces d’élasticité. L’intégrale particulière définie par Daniel Bernoulli est à élargir par le caractère stationnaire de la déformation élastique pour n’importe quel point du mode observé causé par les forces en présence. La forme générale de la ligne élastique du mécanisme provient directement de la dynamique du mouvement du système et ne peut pas être décrite par une équation scalaire mais par trois équations pour la position et trois équations pour l’orientation de chaque point sur cette ligne élastique. Les résultats de la simulation sont représentés pour le modèle choisi de robot introduisant la présence simulatrice de l’élasticité de transducteur et la liaison (deux modes) ainsi que la dynamique des forces ambiantes.