Динамика движения бипеда на подвижной платформе при наличии упругих элементов

 

Мирјана Филиповић

 

В настоящей работе моделирована и анализирована сложная интеллектуальная робототехническая система, шагающая по подвижной платформе. В ту цель синтезирована упаковка программного обеспечения, позволяющая сделать выбор конфигурации интеллектуалјьного робота, а в том роде и конфигурации платформы. Каждый зглоб (шарнир) бипеда или платформы пользователь может определить состоянием двигателяа (активный или запертый) и типом передатчика (жесткий или упругий). В моменте когда бипед шагнет на платформу, она своими характеристиками действует на динамику движения бипеда, а также  и бипед своими характеристиками действует  на динамику  движения платформы. Эти две сложные системы в контакте соединяются в одну еще сложнее систему, чья матеметическая модель обязательно охватывает все элементы соединения между шарнирами платформы и зглобами интеллектуального робота. Доказано, что феномен соединения более  виразительным когда в конфигурацию включени и элементы упругости. Начальная траектория каждого зглоба (шарнира) может быть определена так, что охватывает упругую деформацию  или не охвативает ее, а также что узнает или не узнает характеристику соединения между интеллектуальным роботом и платформой. Управляющая структура бипеда, шагающего по платформе, должна быть определена так, чтобы в каждом моменте выбирания были выполнены требования , что ZPM (Zero-Moment Point) будет в заданных пределах, чем и устойчивость локодвигательного механизма в номинальном режиме будет гарантирована. Анализ результатов имитации движения интеллектуального робота по подвижной платформе указывает на сложность этој системы и показывает, в  какой мере параметры системы (выбор траектории, конфигурации, геометрии, характеристик упругости, двигателя...) влияют на устойчивость его интеллектуального движения. У всех этих  исследований в интеллектуальной робототехнике одна единственная цель – создать и формировать интеллектуального робота более похожего на человека в большей мере, который бы в будущем человеку был слугой, рабочим, солдатом и который бы обменял его во всех опасных случаях и ситуациях.

Ключевые слова: робототехника, интеллектуальный робот, динамика движения, подвижная платформа, моделирование, соединение, упругость зглоба, планированная траектория, упаковка программного обеспечения.

 

FUL TEXT