Dans ce travail on a modelé et analysé un système robotique humanoïde et complexe qui marche sur la plate-forme mobile. Un progiciel qui permet le choix de la configuration de l’humanoïde ainsi que la configuration de la plate-forme a été synthétisé  dans ce but. L’utilisateur peut définir chaque articulation du bipède ou de la plate-forme par l’état du moteur (actif ou fermé à clé) et par le type du translateur (rigide ou élastique). Au moment ou le bipède marche sur la plate-forme, elle agit par ses caractéristiques sur la dynamique du mouvement du bipède ; le bipède agit aussi, par ses caractéristiques, sur la dynamique du mouvement de la plate-forme. En contact, ces deux systèmes complexes forment un système encore plus complexe, dont le modèle mathématique doit comprendre tous les éléments d’attelage entre les articulations de la plate-forme et celles de l’humanoïde. On a démontré que le phénomène d’attelage est encore plus manifeste lorsque les éléments d’élasticité sont incorporés à la configuration. La trajectoire référentielle de chaque articulation peut être définie de façon à comprendre ou non la déformation élastique et aussi de connaître ou non la caractéristique d’attelage entre l’humanoïde et la plate-forme. La structure des commandes du bipède doit être définie pour satisfaire l’exigence de 2MP (Zero-Moment Point) à chaque moment de choix, ce qui garantit la stabilité du mécanisme locomoteur dans le régime réel. L’analyse des résultats des simulations du mouvement du robot humanoïde sur la plate-forme mobile démontre toute la complexité de ce système et l’influence des paramètres du système (choix de la trajectoire, configuration, géométrie, caractéristiques de l’élasticité, moteur) à la stabilisation de son mouvement humanoïde. Toutes les recherches dans la robotique humanoïde ont pour but de créer un robot similaire à l’homme, qui serait son servant, travailleur, soldat et qui le remplacerait dans chaque situation dangereuse.