Настоящая работа рассматривает характеристики силового привода Astrom-Wittenmark в проблеме сопровождения расчётных значений в случае многопеременных систем описаных ARX моделью. Предполагается, что у стохастического повреждения нет распределения Гаусса (условие всегда присутствующее в практике). Последствием Зтого является нелинейное преобразование ошибки сопровождения в прямом приспособляемом регуляторе минимального варианта. Система является минимально фазовой и у неё три различных размера входного и выходного векторов. При использовании произведения Кронекера неизвестные параметры представляьтая в форме вектора и тем зегается тенсорный счём. Здесь доказана всеобщая устойчивость, без любой модификации матрического усиления в рекурсивном алгорифме. Тоже доказана оптимальность регулятора в случае сопровождения расчёрмной траектории. В работе тоже рассматривано отношение предположения о абсолютной непрерывности распределения вероятности в конечных размерах и модификации высокочастотного коеффициента усиления. В работе представлены и теоретические результаты, ибо методика приспособляемого укравления уже существует и применяется много лет в военных системах (вертолёт СН-47 и самолёт Х-15).

Клычевые слова: приспособляемое управление, ARX модель, повреждение негаусса, самоустанавливающийся силовой привод, устойчивость системы, метод наименьших квадатов.

FUL TEXT