Rad razmatra osobine Astrom-Wittenmark-ovog regulatora u problemu praćenja referentne vrednosti za slučaj multivarijabilnih sistema opisanih sa ARX modelom. Pretpostavlja se da stohastički poremećaj nema Gausovu raspodelu (uslov uvek prisutan u praksi). Posledica toga je nelinearna transformacija greške praćenja u direktnom adaptivnom regulatoru minimalne varijanse. Sistem je minimalno fazni i ima različite dimenzije ulaznog i izlaznog vektora. Korišćenjem Kronekerovog proizvoda nepoznati parametri se predstavljaju u formi vektora. Time se izbegava tenzorski račun. Dokazana je globalna stabilnost bez ikakve modifikacije matričnog pojačanja u rekurzivnom algoritmu. Dokazana je optimalnost regulatora u slučaju praćenja referentne trajektorije U radu su, takođe, razmatrani odnos pretpostavke o apsolutnoj neprekidnosti konačno dimenzionalnih raspodela verovatnoće i modifikacije visokofrekventnog pojačanja.

U radu su predstavljeni teoretski rezultati, ali metodologija adaptivnog upravljanja već postpoji mnogo godina u vojnim sistemima (CH-47 helikopter i X-15 avion).

Ključne reči: adaptivno upravljanje, ARX model, Negausov poremećaj, sampodešavajući regulator, stabilnost sistema, metoda najmanjih kvadrata.

FUL TEXT