Optimalna podela enkodera žiroskopa protivoklopnih raketa

Miodrag Ćurčin

 

Izveden je izraz za ocenu standardne devijacije ugaone brzine valjanja protivoklopne vođene rakete kad se ona određuje klasičnom metodom numeričkog diferenciranja izmerenih vrednosti ugla valjanja metodom konačnih razlika prvog reda, pri čemu se meri ugao valjanja rakete pomoću žiroskopa sa enkoderom. Određeno je vreme uzorkovanja pri kome se postiže optimalna ocena ugaone brzine pri postojanju greške merenja i procesne greške. Numeričkom simulacijom su određene ocene standardnih devijacija odstupanja koordinata od linije viziranja i od srednje putanje rakete pri istovremenom dejstvu svih definisanih poremećaja za raketu koja se upravlja širinsko modulisanim impulsnim otklonima aerodinamičkog krilca. Ugaona brzina valjanja i ugao valjanja su ocenjeni Kalmanovim filtrom. Na bazi kriterijuma minimuma rezultujuće standardne devijacije koordinata određena je optimalna vrednost podele enkodera žiroskopa.

Ključne reči: protivoklopna raketa, vođena raketa, brzina valjanja, ugaona brzina, enkoder, Klamanov filtar, slobodni žiroskop, impulsna modulacija, metoda konačnih razlika, numerička simulacija.