Predstavljen efikasan metod za ocenu i predikciju ugaone brzine valjanja protivoklopne rakete koriste�i Klamanov filter sa polinomnim kinemati�kim modelom kretanja, pri �emu se meri ugao valjanja rakete pomo�u slobodnog �iroskopa, a merena veli�ina je optere�ena �umom. Odre�ena je optimalna vrednost procesnog �uma iz uslova da se postigne minimalna ocena disperzije ugla valjanja i ugaone brzine valjanja. Izvedene su neophodne formule za ocenu stanja pomo�u kinemati�kog modela i polinomnog modela sa konstantnim koeficijentima. Pomo�u ta�nog numeri�kog simulacionog modela testirana je efikasnost metode i odre�ena je standardna devijacija ugaone brzine valjanja u funkciji normalizovane vrednosti procesnog �uma. Dato je pore�enje rezultata sa Kalmanovim filtrom sa ta�nim matemati�kim modelom. Dat je kriterijum za izbor metoda estimacije i procesnog �uma da se postigne minimalna ocena disperzije ugla i ugaone brzine valjanja.

Klju�ne re�i: protivoklopna raketa, valjanje rakete, brzina valjanja, ugaona brzina, Klamanov filtar, slu�ajni proces, slobodni �iroskop, numeri�ka simulacija.

FUL TEXT