Predstavljen efikasan metod za ocenu i predikciju ugaone brzine valjanja protivoklopne rakete koristeći Klamanov filter sa polinomnim kinematičkim modelom kretanja, pri čemu se meri ugao valjanja rakete pomoću slobodnog žiroskopa, a merena veličina je opterećena šumom. Određena je optimalna vrednost procesnog šuma iz uslova da se postigne minimalna ocena disperzije ugla valjanja i ugaone brzine valjanja. Izvedene su neophodne formule za ocenu stanja pomoću kinematičkog modela i polinomnog modela sa konstantnim koeficijentima. Pomoću tačnog numeričkog simulacionog modela testirana je efikasnost metode i određena je standardna devijacija ugaone brzine valjanja u funkciji normalizovane vrednosti procesnog šuma. Dato je poređenje rezultata sa Kalmanovim filtrom sa tačnim matematičkim modelom. Dat je kriterijum za izbor metoda estimacije i procesnog šuma da se postigne minimalna ocena disperzije ugla i ugaone brzine valjanja.

Ključne reči: protivoklopna raketa, valjanje rakete, brzina valjanja, ugaona brzina, Klamanov filtar, slučajni proces, slobodni žiroskop, numerička simulacija.

FUL TEXT