Predstavljen efikasan metod za ocenu i predikciju ugaone brzine valjanja protivoklopne rakete koristeći Kalmanaov filter sa tačnim modelom kretanja pri čemu se meri ugao valjanja rakete pomoću slobodnog žiroskopa, a merena veličina je opterećena šumom. Standardna devijacija ugaone brzine valjanja je prvo određena diferenciranjem kroz dve tačke, a zatim su izvedene neophodne formule za ocenu standardne devijacije pomoću Kalmanovog filtra sa tačnim modelom. Efikasnost modela je testirana numeričkom simulacijom pri čemu je određena zavisnost standardne devijacije ugaone brzine valjanja u odnosu na normalizovani procesni šum. Određena je optimalna vrednost procesnog šuma iz uslova da se postigne minimalna ocena disperzije ugla valjanja i ugaone brzine valjanja.

Ključne reči: protivoklopna raketa, valjanje rakete, brzina valjanja, ugaona brzina, Kalmanov filtar, slobodni žiroskop, slučajni proces, numerička simulacija.