Predstavljen efikasan metod za ocenu i predikciju ugaone brzine valjanja protivoklopne rakete koriste�i Kalmanaov filter sa ta�nim modelom kretanja pri �emu se meri ugao valjanja rakete pomo�u slobodnog �iroskopa, a merena veli�ina je optere�ena �umom. Standardna devijacija ugaone brzine valjanja je prvo odre�ena diferenciranjem kroz dve ta�ke, a zatim su izvedene neophodne formule za ocenu standardne devijacije pomo�u Kalmanovog filtra sa ta�nim modelom. Efikasnost modela je testirana numeri�kom simulacijom pri �emu je odre�ena zavisnost standardne devijacije ugaone brzine valjanja u odnosu na normalizovani procesni �um. Odre�ena je optimalna vrednost procesnog �uma iz uslova da se postigne minimalna ocena disperzije ugla valjanja i ugaone brzine valjanja.

Klju�ne re�i: protivoklopna raketa, valjanje rakete, brzina valjanja, ugaona brzina, Kalmanov filtar, slobodni �iroskop, slu�ajni proces, numeri�ka simulacija.