Neuronski upravljački algoritam za robotske kontaktne zadatke zasnovan na “wavelet” mrežnom klasifikatoru

Duško Katić

 

U ovom radu, predložena je nova sveopšta inteligentna upravljaćka strategija zasnovana na neuronskom učenju neodređenosti robotskog sistema I “wavelet” mrežnoj klasifikaciji nepoznate robotske radne okoline. Predložena “wavelet” neuronska mreža klasifikuje karakteristike radne okoline, određuje upravljačke parametere za upravljanje robotom u kontaktnim zadacima i u koordinaciji sa osnovnim kontaktnim upravljačkim algoritmom, redukuje uticaj neodređenosti dinamičkog modela robota. U cilju verifikacije predloženog pristupa, simulatcioni eksperimenti sa robotom u kontaktu sa dinamičkom okolinom su realizovani. Simulacija na računaru pokazuje da je greška sile znatno manja kada sistem radi sa NN klasifikatorom nego bez njega.

Ključne reči: robotika, roboti, upravljački algoritam, neuralna mreža, simulacioni model, inteligentno upravljanje.