Algorithme de commande à neurones pour les contactes tâches robotiques basé sur le réseau classificateur Wavelet
Duško Katiæ
On propose dans ce travail une nouvelle stratégie compréhensive et intelligente de commande basée sur le savoir de neurones de l’incertitude du système robotique et sur la classification du réseau WAVALET de l’ambiance de travail inconnu de robot.Le réseau neurone WAVALET proposée classifie les caractéristiques de l’ambiance de travail, détermine les paramètres de commande pour diriger le robot dans les tâches de contact ainsi que dans la coordinnation avec l’algorithme basique contact de commande, réduit l’influence de l’incertitude du modèle dynamique de robot.Pour vérifier l’approche proposée on a réalisé les essais de simulation avec le robot en contact avec l’ambiance dynamique.
Mots clés: robotique, robots, algorithme de commande, réseau de neurones, modèle de simulation, commande intelligente.