U mnogim inženjerskim primenama mogu se sresti sistemi sa poremećajima periodičnog karaktera: vojni radarski sistemi, mašine sa obrtnim delovima, mehatronički sistemi za memorisanje i čitanje podataka, itd. Od suštinskog značaja za kvalitet funkcionisanja sistema je efikasnost ostvarivanja nulte greške stacionarnog stanja sistem u prisustvu poremećaja od strane opterećenja i zadate vrednosti. Predmet ovog rada jesu digitalni upravljački algoritmi za kompenzaciju proizvoljnog nemerljivog periodičnog poremećaja i/ili za tačno praćenje referentne periodične trajektorije. Opisan je konvencionalan metod zasnovan na principu unutrašnjeg modela, i predložen je novi, zasnovan na IMPACT strukturi. Pored efikasnog otklanjanja periodičnih poremećaja, IMPACT struktura omogućava efikasno otklanjanje periodičnih poremećaja i visok nivo robustne stabilnosti. Efikasnost predloženog metoda je ilustrovana na primeru brzinskog servomehanizma sa DC motortom u ulozi izvršnog organa.

Ključne reči: princip unutrašnjeg modela, IMPACT struktura, potiskivanje poremećaja, robustnost.