U radu se razmatra integrisano dinamičko upravljanje humanoidnim lokomocionim mehanizmima zasnovano ma prostornom dinamičkom modelu humanoidnog mehanizma.- Upravljačka šema je sintetizovana koristeći centralizovani model sa pretpostavljenom strukturom dinamičkog  kontrolera koji uključuje dve povratne sprege: povratne sprege po poziciji i brzini zglobova robotskog mehanizma  povratnu spregu zasnovanu na  “reinforcement” u;enju oko Tačle Nula Momenta. Predloženi algoritam “reinforcement” učenja se zasniva na modifikovanoj verziji GARIC arhitekture za sinamičku teaktivnu kompenzaciju. Izvršeni su simulacioni eksperimenti u cilju verifikacije predložene upravljačke šeme.

 

Ključne reči: robotika, humanoidni robot, lokomotorni sistem, dinamika kretanja, algoritam upravljanja, dinamičko upravljanje, inteligentno upravljanje, povratna veza, blok šema.