Ce papier traite la commande dynamique intégrée chez la mécanisme locomoteur humanoide, basée sur le modèle spatial dynamique du mécanisme humanoide. Le schéma de commande est synthétisé à l’aide du modèle centralisé avec la structure supposée du contrôleur dynamique qui implique deux réactions: réactions quant à la position et à la vitesse des articulations du mécanisme de robot et réactions basée sur le principe reinforcement autour du point zéro-moment. L’algorithme proposé du principe reinforcement est basé sur la vérsion modifiée de l’architecture GARIC pour la compensation dynamique réactive. On a effectué les essais de simulation dans le but de vérifier les schémas proposées de commande.

 

Mots clés: robotique, robot humanoide, système locomoteur, dynamique du mouvement, algorithme de commande, commande dynamique, commande intelligente, réactions, le schéma bloc.