В настоящей работе исследуyтся требования, которым нужны удовлетворить чувствительные элементы (большой и маленькой точности) проинтегрированных навигационных систем, у которых бесплощадные инерциальные навигационные системы корректируyтся при помощи  ГПС измеримых данных. Здесь развита новая ГПС/ИНС схема интеграции с названием "полу-соединëнная" схема оценивания. Эффекты между-влияния вытекаyт  от управляyщего вектора, который определяется на основе выходов из всех трëх каналов инерциальной навигационной системы и представляет входнуy величину для фильтра Калмана. Над фильтром Калмана, проектированным для ГПС/ИНС, проведен тест для различных условий движения и точности инерциальных чувствительных элементов.

Клyчевые слова: механика полëта, навигация, численный алгорифм, фильтр Калмана, ГПС.